Путевые дворцы на территории Руси были не редкостью. В давние времена путешествия были очень длительными и утомительными, так как передвижения возможны были только на лошадях. Независимо от того, насколько комфортной была карета, длительная поездка сказывалась на самочувствии пассажиров. Для того, чтобы государь и члены его семьи могли отдохнуть от дороги, в городах по главным маршрутам были выстроены Путевые дворцы. Там можно было переночевать, а то и провести несколько дней. Всего по Российской империи насчитывали четырнадцать таких построек, но до наших дней дошли лишь девять из них. В Твери Путевой дворец сохранился, и теперь он представляет собой едва ли не главную достопримечательность города и археологическую ценность.
В четырнадцатом веке на том месте, где сейчас находится Путевой дворец, был построен дом архиерея, в Смутные времена он был разрушен. В семнадцатом веке его выстроили по новым канонам, но в результате страшного пожара, в результате которого пострадала чуть ли не половина города, многие постройки превратились в пепелище, в том числе и деревянный Тверской Кремль.
По велению Екатерины Великой город стали восстанавливать не в деревянном его виде, а на манер новой столицы Руси – Петербурга – в камне. Для этого были вызваны лучшие архитекторы и строители, выделены немалые деньги. Впоследствии главная восстановленная после пожара улица получила название – Миллионная, и не мудрено: денежных средств на ее восстановление в самом деле было потрачено очень много.
До сих пор точно не известно, по чьему именно плану строился Путевой дворец. По сохранившимся документам план строительства разрабатывал М.Ф. Казаков, но при этом, для восстановления города была отправлена команда под руководством П.Р. Никитина.
В 1766 году была построена основная часть сооружения, тремя годами позже выстроили боковые флигели, в результате чего здание приобрело П-образную форму. С северной стороны к дворцу примыкал регулярный сад, который благоустроили после окончания строительства. Затем решено было заняться хозяйственными пристройками. В общей сложности, работы по строительству длились тринадцать лет, но уже через два года туда с визитами начала наведываться Екатерина II, которая останавливалась в восточном флигеле, пригодном для проживания на тот момент.
Центральный корпус главной достопримечательности города выполнен в стиле классицизм с добавлениями элементов барокко. Флигели по бокам соединялись с основным сооружением с помощью открытых галерей из дерева.